Este trabalho busca resolver um problema real encontrado em várias empresas e que no caso será estudada a solução dentro de uma indústria em Joinville. Trata-se uma grande empresa de fundição que vem utilizando uma grande quantidade de robôs industriais na área de produção de blocos de motores para a indústria automobilística. O problema que deverá ser estudado é o uso de sistemas de visão para encontrar a posição e orientação das peças para a pega do robô. Entre as dificuldades está o fato de as peças serem diferentes (blocos de motores de vários tipos). Além disso a posição e orientação dos blocos tem que ser conhecida para que ocorra a pega por parte do Robô. A solução convencional é o uso de dispositivos mecânicos chamados indexadores, para posicionar as peças e aí então ocorrer a pega. Estes dispositivos mecânicos não dão flexibilidade ao sistema robótico pois, são construídos para um ou alguns tipos/tamanhos de peças, de forma bem restrita. Uma forma de resolver o problema é garantir que o sistema tenha a informação do tipo, posição e orientação da peça a ser pega. Hoje isto é um problema para a indústria a indústria pois, em alguns processos, diferentes tipos de peças tem que ser manipulados pelo mesmo robô gerando problema para o sistema realizar a tarefa com uma programação estática. A solução proposta é o uso de sistemas de visão integrado via interface à programação do robô permitindo o posicionamento correto do atuador em tempo real, para diferentes peças em diferentes posições. Assim o Objetivo Geral do trabalho é Posicionar e orientar o efetuador final de um robô industrial por meio de um sistema de visão interferindo dinamicamente na programação. Ou seja: fazer navegar o efetuador final, com base em informações atualizadas via sistema de visão. A interface entre o sistema de visão e o robô é um grande desafio, pois se hoje a robótica e os sistemas de visão são tecnologias dominadas, a integração entre eles ainda é alvo de estudos.
