Os códigos de barras, já comuns em ambientes comerciais e supermercados, são aplicados emdiversas situações como meio de registrar e adquirir, automática e rapidamente, dados por meio deleitura por dispositivos eletrônicos. Os códigos de barras não incorporam recursos que permitama identificação de sua posição e orientação nos momentos de leitura, recursos estes essenciaisem diversas áreas, como a Realidade Aumentada (RA) e Robótica Móvel (RM). Este trabalhofez um levantamento das aplicações em RA e RM e constatou-se que diversas tecnologias sãoutilizadas para registro de dados e aquisição de posição e orientação, às vezes juntas e às vezesisolada, tais como sensores, câmeras e mapas. Por isto, foi desenvolvido um código de barrascom capacidade de aquisição de posição e orientação no espaço tridimensional. A elaboraçãodo código de barras enriquecido, denominado QRPO, foi alcançada por meio do cálculo daTransformada Linear Direta sobre um código de barra bidimensional padronizado, do tipo QRCode e com forma quadrada, o que permitiu a extração dos parâmetros de translação, rotação eescala com referência ao dispositivo de captura, no caso uma webcam de baixo custo. Com isto,foram desenvolvidas versões do QRPO para serem aplicadas tanto para Realidade Aumentada(sem uso de uma borda) quanto para Robótica Móvel (com o uso da borda): para a primeira,foram feitos programas e testes que validaram a robustez e eficiência no cálculo da posição eorientação e a corretude na leitura de dados; para a segunda, foi elaborada uma solução para oproblema de exploração de um ambiente desconhecido, denominado problema do “rato-queijo”,desde a sua concepção até a definição da estratégia de controle de movimentação, passando pelaimplantação e testes. Esta aplicação demonstrou que é possível com uma única câmera, conduzirum robô móvel adquirindo posição, orientação e dados de forma eficiente e dispensando o usode sensores adicionais, apenas com o uso do QRPO. Assim, o resultado deste trabalho, o QRPO,representa um novo código de barras enriquecido com a capacidade de representação de dados eaquisição de posição e orientação e com ampla aplicabilidade.
ALCANTARA, Marlon F. Códigos de Barras Bidimensionais com Identificação de Posiçãoe Orientação no Espaço Tridimensional. 2012. Nf. Dissertação (Mestrado Profissional emEngenharia Elétrica – Área: Automação de Sistemas) – Universidade do Estado de Santa Catarina,Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Joinville, 2012.
